DoitCar AP模式底层控制第二版（Lua源码）

yangping

底层控制程序第二版本
改进：将左/右转弯由原来的连续转弯修改为点动转弯。即启动转弯后，转动一小段时间（代码示例为100ms）随即停止。
STA模式可按照下面修改。
详细情况见代码：

1. --DoitCar Ctronl Demo
   
2. --ap mode
   
3. --Created @ 2015/05/26 by Doit Studio
   
4. --Modified: change the left/right function to jogging
   
5. --http://www.doit.am/
   
6. --http://www.smartarduino.com/
   
7. --http://szdoit.taobao.com/
   
8. --bbs: bbs.doit.am
   
9. 
   
10. --GPIO Define
    
11. function initGPIO()
    
12. --1,2EN         D1 GPIO5
    
13. --3,4EN         D2 GPIO4
    
14. --1A  ~2A   D3 GPIO0
    
15. --3A  ~4A   D4 GPIO2
    
16. 
    
17. gpio.mode(0,gpio.OUTPUT);--LED Light on
    
18. gpio.write(0,gpio.LOW);
    
19. 
    
20. gpio.mode(1,gpio.OUTPUT);gpio.write(1,gpio.LOW);
    
21. gpio.mode(2,gpio.OUTPUT);gpio.write(2,gpio.LOW);
    
22. 
    
23. gpio.mode(3,gpio.OUTPUT);gpio.write(3,gpio.HIGH);
    
24. gpio.mode(4,gpio.OUTPUT);gpio.write(4,gpio.HIGH);
    
25. 
    
26. pwm.setup(1,1000,1023);--PWM 1KHz, Duty 1023
    
27. pwm.start(1);pwm.setduty(1,0);
    
28. pwm.setup(2,1000,1023);
    
29. pwm.start(2);pwm.setduty(2,0);
    
30. end
    
31. 
    
32. function setupAPMode()
    
33. print("Ready to start soft ap")
    
34.         
    
35. cfg={}
    
36. cfg.ssid="DoitWiFi_Car";
    
37. cfg.pwd="12345678"
    
38. wifi.ap.config(cfg)
    
39. 
    
40. cfg={}
    
41. cfg.ip="192.168.1.1";
    
42. cfg.netmask="255.255.255.0";
    
43. cfg.gateway="192.168.1.1";
    
44. wifi.ap.setip(cfg);
    
45. wifi.setmode(wifi.SOFTAP)
    
46. 
    
47. str=nil;
    
48. ssidTemp=nil;
    
49. collectgarbage();
    
50. 
    
51. print("Soft AP started")
    
52. end
    
53. 
    
54. --Set up AP
    
55. setupAPMode();
    
56. 
    
57. print("Start DoitRobo Control");
    
58. initGPIO();
    
59. 
    
60. spdTargetA=1023;--target Speed
    
61. spdCurrentA=0;--current speed
    
62. spdTargetB=1023;--target Speed
    
63. spdCurrentB=0;--current speed
    
64. stopFlag=true;
    
65. 
    
66. JogTimeCnt=0;
    
67. JogFlag=false;
    
68. 
    
69. --speed control procedure
    
70. tmr.alarm(1, 100, 1, function()
    
71.         if stopFlag==false then
    
72.                 spdCurrentA=spdTargetA;
    
73.                 spdCurrentB=spdTargetB;
    
74.                 pwm.setduty(1,spdCurrentA);
    
75.                 pwm.setduty(2,spdCurrentB);
    
76.         else
    
77.                 pwm.setduty(1,0);
    
78.                 pwm.setduty(2,0);
    
79.         end
    
80.         if JogFlag==true then
    
81.                 stopFlag = false;
    
82.                 if JogTimeCnt >=1 then
    
83.                         JogFlag = false;
    
84.                         stopFlag = true;
    
85.                 end
    
86.                 JogTimeCnt = JogTimeCnt +1;
    
87.         end
    
88. end)
    
89. 
    
90. --Setup tcp server at port 9003
    
91. s=net.createServer(net.TCP,60);
    
92. s:listen(9003,function(c)
    
93.     c:on("receive",function(c,d)
    
94.       print("TCPSrv:"..d)
    
95.       if string.sub(d,1,1)=="0" then --stop
    
96.                 pwm.setduty(1,0)
    
97.                 pwm.setduty(2,0)
    
98.                 stopFlag = true;
    
99.         c:send("ok\r\n");
    
100.           elseif string.sub(d,1,1)=="1" then --forward
     
101.                 gpio.write(3,gpio.HIGH)
     
102.                 gpio.write(4,gpio.HIGH)
     
103.                 stopFlag = false;
     
104.                 c:send("ok\r\n");
     
105.           elseif string.sub(d,1,1)=="2" then --backward
     
106.                 gpio.write(3,gpio.LOW)
     
107.                 gpio.write(4,gpio.LOW)
     
108.                 stopFlag = false;
     
109.                 c:send("ok\r\n");
     
110.           elseif string.sub(d,1,1)=="3" then --left
     
111.                 gpio.write(3,gpio.LOW)
     
112.                 gpio.write(4,gpio.HIGH)
     
113.                 JogTimeCnt=0;
     
114.                 JogFlag=true;
     
115.                 c:send("ok\r\n");
     
116.           elseif string.sub(d,1,1)=="4" then --right
     
117.                 gpio.write(3,gpio.HIGH);
     
118.                 gpio.write(4,gpio.LOW);
     
119.                 JogTimeCnt=0;
     
120.                 JogFlag=true;
     
121.                 c:send("ok\r\n");
     
122.           elseif string.sub(d,1,1)=="6" then --A spdUp
     
123.                 spdTargetA = spdTargetA+50;if(spdTargetA>1023) then spdTargetA=1023;end
     
124.                 c:send("ok\r\n");
     
125.           elseif string.sub(d,1,1)=="7" then --A spdDown
     
126.                 spdTargetA = spdTargetA-50;if(spdTargetA<0) then spdTargetA=0;end
     
127.                 c:send("ok\r\n");
     
128.           elseif string.sub(d,1,1)=="8" then --B spdUp
     
129.                 spdTargetB = spdTargetB+50;if(spdTargetB>1023) then spdTargetB=1023;end
     
130.                 c:send("ok\r\n");
     
131.           elseif string.sub(d,1,1)=="9" then --B spdDown
     
132.                 spdTargetB = spdTargetB-50;if(spdTargetB<0) then spdTargetB=0;end
     
133.                 c:send("ok\r\n");               
     
134.       else  print("Invalid Command:"..d);c:send("Invalid CMD\r\n");end;
     
135.           collectgarbage();
     
136.     end) --end c:on receive
     
137. 
     
138.     c:on("disconnection",function(c)
     
139.                 print("TCPSrv:Client disconnet");
     
140.                 collectgarbage();
     
141.     end)
     
142.     print("TCPSrv:Client connected")
     
143. end)

复制代码

完整代码下载：https://github.com/SmartArduino/DoitCar