2路电机与16路舵机拓展板使用示例

跑龙套的保

     2路电机与16路舵机拓展板可以同时驱动2路电机与16路舵机，本示例使用手机app控制小车和每路舵机。
1.工作流程：
       ESPduino建立AP热点->监听UDP广播->手机连接该热点->手机app使用udp广播控制数据->espduino收到数据解析数据控制小车和舵机。
2.控制协议为
1)小车控制：

cmd=motor&d=x， (x=0 1 2 3 4 5 6 A)

例：cmd=motor&d=5小车速度增加100

              0 停止
              1 前进
              2 后退
              3 左转向
              4 右转向
              5 速度增加100
              6 速度减少 100
              A 回复App当前速度值
2)舵机控制：
              cmd=servo&n=舵机号&d=转动角度

例：cmd=servo&n=0&d=300控制0号舵机转动

  舵机号范围0-15
  转动角度范围130-590对应0-180度，不同型号的舵机范围可能不一样
3.物料准备：
  ESPduino *1
  2路电机与16路舵机拓展板*1
  跳线帽*2
  电源*1
  小车*1
  5v舵机若干
4.实验步骤：
1)安装

• a)    将两个跳线帽分别短接VM与VIN,VS与5V
• b)   将电源接入VM与GND
• c)    把小车两路电机分别接在A+A-,B+B-
• d)   将库文件添加到arduino ide库文件目录中，将附件中的源码烧写进espduino
• e)    将拓展版安装在ESPduino上
• f)     打开拓展板上的白色开关，两块板子led灯均会亮起
  

2)手机控制

a)     安装手机app

• b)     打开手机wifi连接Doit_Servo_XXXX（XXXX为chipID）的热点，密码12345678
• c)     打开app，选择UDP client，点击添加，键入ip192.168.4.1，端口6090
• d)     输入控制协议里的指令开始控制小车，如cmd=motor&d=5小车速度增加100