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标题: DoitCar STA模式底层控制第二版（Lua源码） [打印本页]

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作者: yangping    时间: 2015-8-19 19:03
标题: DoitCar STA模式底层控制第二版（Lua源码）
底层控制程序第二版本(STA)
改进：将左/右转弯由原来的连续转弯修改为点动转弯。即启动转弯后，转动一小段时间（代码示例为100ms）随即停止。
详细情况见代码：

1. --DoitCar Ctronl Demo
   
2. --sta mode
   
3. --Created @ 2015/05/14 by Doit Studio
   
4. --Modified: null
   
5. --http://www.doit.am/
   
6. --http://www.smartarduino.com/
   
7. --http://szdoit.taobao.com/
   
8. --bbs: bbs.doit.am
   
9. 
   
10. --GPIO Define
    
11. function initGPIO()
    
12. --1,2EN         D1 GPIO5
    
13. --3,4EN         D2 GPIO4
    
14. --1A  ~2A   D3 GPIO0
    
15. --3A  ~4A   D4 GPIO2
    
16. 
    
17. gpio.mode(0,gpio.OUTPUT);--LED Light on
    
18. gpio.write(0,gpio.LOW);
    
19. 
    
20. gpio.mode(1,gpio.OUTPUT);gpio.write(1,gpio.LOW);
    
21. gpio.mode(2,gpio.OUTPUT);gpio.write(2,gpio.LOW);
    
22. 
    
23. gpio.mode(3,gpio.OUTPUT);gpio.write(3,gpio.HIGH);
    
24. gpio.mode(4,gpio.OUTPUT);gpio.write(4,gpio.HIGH);
    
25. 
    
26. pwm.setup(1,1000,1023);--PWM 1KHz, Duty 1023
    
27. pwm.start(1);pwm.setduty(1,0);
    
28. pwm.setup(2,1000,1023);
    
29. pwm.start(2);pwm.setduty(2,0);
    
30. end
    
31. 
    
32. --Control Program
    
33. print("Start DoitRobo Control");
    
34. initGPIO();
    
35. 
    
36. spdTargetA=1023;--target Speed
    
37. spdCurrentA=0;--current speed
    
38. spdTargetB=1023;--target Speed
    
39. spdCurrentB=0;--current speed
    
40. stopFlag=true;
    
41. 
    
42. tmr.alarm(1, 200, 1, function()
    
43.         if stopFlag==false then
    
44.                 spdCurrentA=spdTargetA;
    
45.                 spdCurrentB=spdTargetB;
    
46.                 pwm.setduty(1,spdCurrentA);
    
47.                 pwm.setduty(2,spdCurrentB);
    
48.         else
    
49.                 pwm.setduty(1,0);
    
50.                 pwm.setduty(2,0);
    
51.         end
    
52. end)
    
53. 
    
54. local flagClientTcpConnected=false;
    
55. print("Start TCP Client");
    
56. tmr.alarm(0, 5000, 1, function()
    
57.         if flagClientTcpConnected==false then
    
58.         print("Try connect Server");
    
59.         local conn=net.createConnection(net.TCP, false)
    
60.         conn:connect(6005,"182.92.178.210");
    
61.         conn:on("connection",function(c)
    
62.                 print("TCPClient:conneted to server");
    
63.                 flagClientTcpConnected = true;
    
64.                 end)
    
65.         conn:on("disconnection",function(c)
    
66.                 flagClientTcpConnected = false;
    
67.                 conn=nil;
    
68.                 collectgarbage();
    
69.     end)
    
70.         conn:on("receive", function(conn, m)
    
71.                 print("TCPClient:"..m);
    
72.                 if string.sub(m,1,1)=="b" then
    
73.                         conn:send("cmd=subscribe&topic=".."car".."\r\n");
    
74.                 elseif string.sub(m,1,1)=="0" then --stop
    
75.                         pwm.setduty(1,0)
    
76.                         pwm.setduty(2,0)
    
77.                         stopFlag = true;
    
78.                         conn:send("ok\r\n");
    
79.                 elseif string.sub(m,1,1)=="1" then --forward
    
80.                         gpio.write(3,gpio.HIGH)
    
81.                         gpio.write(4,gpio.HIGH)
    
82.                         stopFlag = false;
    
83.                         conn:send("ok\r\n");
    
84.                 elseif string.sub(m,1,1)=="2" then --backward
    
85.                         gpio.write(3,gpio.LOW)
    
86.                         gpio.write(4,gpio.LOW)
    
87.                         stopFlag = false;
    
88.                         conn:send("ok\r\n");
    
89.                 elseif string.sub(m,1,1)=="3" then --left
    
90.                         gpio.write(3,gpio.LOW)
    
91.                         gpio.write(4,gpio.HIGH)
    
92.                         stopFlag = false;
    
93.                         conn:send("ok\r\n");
    
94.                 elseif string.sub(m,1,1)=="4" then --right
    
95.                         gpio.write(3,gpio.HIGH);
    
96.                         gpio.write(4,gpio.LOW);
    
97.                         stopFlag = false;
    
98.                         conn:send("ok\r\n");
    
99.                 elseif string.sub(m,1,1)=="6" then --A spdUp
    
100.                         spdTargetA = spdTargetA+50;if(spdTargetA>1023) then spdTargetA=1023;end
     
101.                         conn:send("ok\r\n");
     
102.                 elseif string.sub(m,1,1)=="7" then --A spdDown
     
103.                         spdTargetA = spdTargetA-50;if(spdTargetA<0) then spdTargetA=0;end
     
104.                         conn:send("ok\r\n");        
     
105.                 elseif string.sub(m,1,1)=="8" then --B spdUp
     
106.                         spdTargetB = spdTargetB+50;if(spdTargetB>1023) then spdTargetB=1023;end
     
107.                         conn:send(spdTargetA.." "..spdTargetB.."\r\n");
     
108.                 elseif string.sub(m,1,1)=="9" then --B spdDown
     
109.                         spdTargetB = spdTargetB-50;if(spdTargetB<0) then spdTargetB=0;end
     
110.                         conn:send(spdTargetA.." "..spdTargetB.."\r\n");
     
111.                 else  print("Invalid Command:"..m);end;
     
112.                         collectgarbage();
     
113.                 end)
     
114.         end
     
115. end)

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完整代码下载：https://github.com/SmartArduino/DoitCar

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